郑注的具体解释可以参见王引之《经义述闻》膻芗！！！几乎训诂文献均有列举。对这个问题我只能提出一个比较浅薄的猜想，供大家参考。
一、文献梳理
《礼记·祭义》：“二端既立，报以二礼：建设朝事，燔燎膻芗，见以萧光，以报气也。此教众反始也。荐黍稷，羞肝、肺、首、心，见间以侠甒，加以郁鬯，以报魄也。教民相爱，上下用情，礼之至也。”
郑注：膻，当为馨，声之误也。燔燎馨香，覸以萧光，取牲祭脂也。
孔疏：云“膻，当为馨”以与香连文，无取膻义。膻、馨声相近，故云“声之误”也。
王引之《经义述闻》膻芗云：凡《礼记》馨芗字多作膻。他提到颜师古《匡谬正俗》中说法：此言染萧以脂，合黍稷烧之，膻者脂气，芗者黍稷气，于义自通。王引之评论到：又《小雅·信南山传》云：血以告杀，以升臭，合之黍稷，实之于萧，合馨香也（《正义》以此为郑，非也。今依集注及定本）。《大雅·生民传》云：既奠而后蒸萧合馨香也。毛公两言合馨香，皆用此篇之文。而其字皆作馨，则为馨之借字甚明。乃师古曾不之考，反以郑为迁曲，而读羶为腥羶之羶，其失甚矣。
【答案写完，发现有人回答了，其观点也均在王引之的《经义述闻》中，故笔者保存这则引文。】
龑案：馨的声符是殸，膻的声符为旦（亶）。从上古音角度看两者不谐声，膻为T类，可构拟为**s.dˤanʔ，馨为K[L]类**qʰ[l]ˤeŋ。
二、猜想
王引之《经义述闻》说法《祭义》云：燔燎膻芗，又云：亨孰膻芗（凡平声耕清青部中之字，多与元寒桓删山仙相通。上去二声亦然。亨孰膻芗之膻，《大戴·曾子大孝》篇作鲜。鲜字亦在仙韵也。
龑案：此说，说明膻（羶）与鲜相联系的应该是羴（s.d[j]an>s[j]an,书仙开三平），出土简帛来看，羴与侃通，属K[L]类，可构拟为qʰ[r]an（晓山开二平）,故{羴}应该在中古应该有两组音变，羴1（s.d[j]an>s[j]an,书仙开三平）和羴2（qʰ[r]an>h[r]ɛn，晓山开二平）。羴2表{膻（羶）}，羴1表{鲜}。羴1与{馨}意义接近，假借，但是注意羴与馨音上面关联不大。
综上，我们可以发现我们得到的羴1与{馨}意义接近，与颜师古《匡谬正俗》的观点可相互佐证，王引之可能未发现羴的音变分化，毛公的“馨香”、《礼记》馨芗字多作膻，皆为义近的借用，我其实认为羶与馨声之误，会不会是馨与香的误记，两汉时期阳耕合韵，由于羴1与{馨}意义接近，假借后在转记时认为其音误（因为古音上面-n与-ŋ的对立异常明确，音怎么都不太可能近）。
本回答采用的构拟是Kn2022.OC，但是无论参考那位先生的古音体系，羶与馨均不音近！KL类可以为kʰl̴（布之道2022）